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题3.5 绘制机构简图解：
CB
3
21
A
4
定块机构
题3.6 绘制机构简图 解： 3 C 2 B 1 4 摇块机构
A
题3.7 绘制机构简图解： C 2 B 1 3
A 4
正弦机构
题3.8 计算机构自由度 解： 活动构件数：n = 8 ; 低副：PL = 11 ; 高副： PH = 1 ; 机构自由度： F = 3 n 2PL PH = 3 8 2 11 1 =1 1 移动副 8 7 6 局部自由度 5 高副 4 2 3
4
题3.8 计算机构自由度 解： 活动构件数：n = 8 ; 低副：PL = 11 ; 高副： PH = 1 ; 机构自由度： F = 3 n 2PL PH = 3 8 2 11 1 =1 1 移动副 8 7 6 局部自由度 5 高副 4 2 3
4
题3.8 计算机构自由度 解： 活动构件数：n = 4 ; 低副：PL = 4 ; 高副： PH = 2 ; 机构自由度： F = 3 n 2PL PH = 3 4 2 2 2 =2 高副 3 2 1
局部自由度 虚约束 高副4 4 虚约束
题3.9 机构的结构分析解： 机构自由度： F = 3 8 2 11 = 2 该机构为Ⅱ级机构； 1
28
4 3Ⅱ级组 7 5 6
9
Ⅱ级组Ⅱ级组
题3.10(a) 解： 机构自由度： F = 3 5 2 7 = 1 机构的结构分析 1) 取构件1为原动件 该机构为Ⅲ 级机构；
5 6
1
2
3
4
6Ⅲ级组
题3.10(a) 续 2) 取构件5为原动件 该机构为Ⅱ级机构； 5 6
1 Ⅱ级组4
2
3
6Ⅱ级组
题3.10(b) 解： 机构自由度： F = 3 7 2 10 = 1 8 机构的结构分析 1) 取构件1为原动件 该机构为Ⅱ级机构； 7 3 8 2 Ⅱ级组 6 Ⅱ级组
4
58
1 8 Ⅱ级组
题3.10(b) 续 2) 取构件7为原动件 该机构为Ⅲ 级机构； 8 7 3 8
6
24 5
8 1 Ⅱ级组8 Ⅲ级组
题3.10(b) 续 2) 取构件7为原动件 该机构为Ⅲ 级机构； 8 思考：取构件3为原动件 7 3 8
6
24 5
8 1Ⅲ级组 8 Ⅱ级组
补充题：求C、E点的速度vC、vE 和加速度aC、aE 已知： 1 = 100 rad/s ;机构尺寸如图示；
解： (1) 速度分析 速度矢量方程： v C 方程中各矢量分析： vB = 0.03 100 = 3 m/s ;
vBvB
v CBvCB 的方向
vC 的方向
速度图解(速度矢量多边形): 比例尺： v = 10; 结果：见图示(单位：m/s) vCB vB vC vE
vB
2 = vCB /lBC
2
= 2.484/0.06 = 41.4 rad/s
(2) 加速度分析 n t 加速度矢量方程： a C a B a CB a B a CB a CB 方程中各矢量分析： n 2 2 2 a B a B l AB 1 0 . 03 100 300 m/sa CB l BC 2 0 . 06 41 . 4 102 . 84 m/sn 2 2 2
其余各加速度矢量如图示：
aBt a CB 的方向
a CB
n
aC 的方向
加速度图解 比例尺： a = 0.1; 结果：见图示(单位：m/s2)
aBt a CB 的方向
a CB
n
aC 的方向
题4.10解：
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比例尺：1:1 ;
AC’ AC”
题4.10 解：
比例尺：1:1 ;
题4.10 解： 比例尺：1:1 ; 取lAB = 50,在CD上任取一 段长度DE;
按反转法将多边形AB1E1D和AB2E2D反转到位置3,' ' 即令DE1 、DE2与DE3重合；由此得 B 1' , B 2 , B 3 点； ' ' ' 过 B 1' , B 2 、 B 2 , B 3 作连线，并连线的垂直平分线，由垂 直平分线的交点得点C;
由此得： l BC BC 128 . 69l CD CD 74 . 143